ANFIS 기반 경로추종 운동제어에 의한 모형차량의 자동주차

장효환; 김창환

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자료유형: 학술저널

저자정보: 장효환 (고려대학교) 김창환

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.26 No.12

발행연도: 2009.12

수록면: 69 - 77 (9page)

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In this study an ANFIS-based trajectory tracking motion control algorithm is proposed for autonomous garage and parallel parking of a model car. The ANFIS controller is trained off-line using data set which obtained by Mandani fuzzy inference system and thereby the processing time decreases almost in half. The controller with a steering delay compensator is tuned through simulations performed under MATLAB/Simulink environment. Experiments are carried out with the model car for garage and parallel parking. The experimental results show that the trajectory tracking performance is satisfactory under various initial and road conditions.

#Autonomous Parking (자동주차) #Trajectory Tracking Motion Control (경로추종 운동제어) #Model Car (모형차량) #Fuzzy Control (퍼지제어) #ANFIS (적응 뉴로퍼지추론시스템)

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