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자료유형
학술대회자료
저자정보
변윤섭 (한국철도기술연구원) 배창한 이강원
저널정보
한국철도학회 한국철도학회 학술발표대회논문집 한국철도학회 2009년도 추계학술대회논문집
발행연도
2009.11
수록면
1,754 - 1,759 (6page)

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In this paper, we propose the docking speed profile for speed controller of bimodal tram. The precision stop of vehicles is important at the bus stop for passengers. The Korea Rail road Research Institute (KRRI) is developing the bimodal tram. The bimodal tram is all wheel steered single articulated vehicle and will be equipped with the automated control systems. The key technology of the systems is longitudinal and lateral vehicle control algorithm. The longitudinal control is concerned with traction control and brake control of the vehicle and the lateral control is concerned with steering control. First, a longitudinal vehicle model is introduced for traction and brake. Then, a speed profile is designed with satisfying the specifications of a vehicle. The sliding mode controller is used for the speed control. The performance for precision stop is shown by simulation results.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 바이모달트램 속도제어모델
3. 속도제어를 위한 슬라이딩모드제어
4. 정차속도계획
5. 시뮬레이션
감사의 글
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