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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.12
- 수록면
- 73 - 77 (5page)
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본 논문에서는 모바일 로봇의 경로 주총 제어에 관해 다룬다. 설계된 제어기는 운동학 제어기와 동역학 제어기로 구성된다. 운동학 제어기는 2개의 게인을 가짐에 따라 기존의 3개의 게인을 가지는 제어기에 비해 게인 설정에 필요한 시간을 줄일 수 있다. 동역학 제어기는 마찰력과 외란 보상을 고려하여 다양한 환경에서 경로 추종 성능을 개선시킬 수 있다. 모의실험 결과를 통해 제안된 제어기의 안정된 성능을 확인할 수 있다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 모의실험
Ⅳ. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Y. Kanayama / 1996 / A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot / in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat : 384 ~ 389
2. [학술대회논문] - R. Fierro / 1995 / in Proc. of the 34th Conf. on Decision & Control / in Proc.of the 34th Conf.on Decision & Control,New Orleans,LA,pp.3805-3810,Dec : 3805 ~ 3810
3. [학술지(정기간행물)] - R. Fierro / / Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks / IEEE Trans. on Neural Networks 9 (4) : 589 ~ 600
4. [학술대회논문] - F. M. Raimondi / 2005 / A New Kinematic and Dynamic Direct Adaptive Fuzzy Control of Constrained Mobile Wheeled Vehicles / in Proc. IEEE : 181 ~ 188
5. [학술지(정기간행물)] - T. Das / 2006 / Design and Implementation of an Adaptive Fuzzy Logic-Based Controller for Wheeled Mobile Robots / IEEE Trans. on Control Systems Tech 14 (3) : 501 ~ 510
2. [학술대회논문] - R. Fierro / 1995 / in Proc. of the 34th Conf. on Decision & Control / in Proc.of the 34th Conf.on Decision & Control,New Orleans,LA,pp.3805-3810,Dec : 3805 ~ 3810
3. [학술지(정기간행물)] - R. Fierro / / Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks / IEEE Trans. on Neural Networks 9 (4) : 589 ~ 600
4. [학술대회논문] - F. M. Raimondi / 2005 / A New Kinematic and Dynamic Direct Adaptive Fuzzy Control of Constrained Mobile Wheeled Vehicles / in Proc. IEEE : 181 ~ 188
5. [학술지(정기간행물)] - T. Das / 2006 / Design and Implementation of an Adaptive Fuzzy Logic-Based Controller for Wheeled Mobile Robots / IEEE Trans. on Control Systems Tech 14 (3) : 501 ~ 510
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