A Computational Interactive Approach to Multi-agent Motion Planning

Sang-Hoon Ji; Jeong-Sik Choi; Beom-Hee Lee

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자료유형: 학술저널

저자정보: Sang-Hoon Ji (서울대학교) Jeong-Sik Choi (서울대학교) Beom-Hee Lee (서울대학교)

저널정보: 대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.5 No.3

발행연도: 2007.6

수록면: 295 - 306 (12page)

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It is well known that mathematical solutions for multi-agent planning problems are very difficult to obtain due to the complexity of mutual interactions among multi-agents. Most of the past research results are thus based on the probabilistic completeness. However, the practicality and effectiveness of the solution from the probabilistic completeness is significantly reduced by heavy computational burden. Tn this paper, we propose a practically applicable solution technique for multi-agent planning problems, which assures a reasonable computation time and a real world application for more than 3 multi-agents, for the case of general shaped paths in agent movement. First, to reduce the computation time, an extended collision map is developed and utilized for detecting potential collisions and obtaining collision-free solutions for multi-agents. Second, a priority for multi-agents is considered for successive and interactive modifications of the agent movements with lower priority. Various solutions using speed reduction and time delay of the relevant agents are investigated and compared in terms of the computation time. A practical implementation is finally provided for three different types of agents to emphasize the effectiveness of the proposed interactive approach to multi-agent planning problems.

#Computational approach #extended collision map #motion planning #multi-agents

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