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오성남 (명지대학교) 이검수 (명지대학교) 손영익 (명지대학교) 김갑일 (명지대학교)
저널정보
대한전기학회 정보 및 제어 논문집 CICS 2009 정보 및 제어 학술대회 논문집
발행연도
2009.10
수록면
170 - 171 (2page)

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본 논문에서는 이족 보행 로봇의 안정적인 보행을 위한 센서 시스템에 대해 연구하였다. 이족 보행 로봇의 안정도는 ZMP(Zero Moment Point)로 판별하는데 이를 측정하기 위해 로드셀(Load Cell)을 발바닥과 발목 사이에 둠으로써 가능하다. 로드셀은 물리적 힘(Force)과 토크(Toque)를 측정하는 센서 시스템으로 직선에 대한 3축의 힘과 회전에 대한 3축의 토크를 측정할 수 있다. 이를 계산하기 위한 방법으로 ... 전체 초록 보기
#이족 보행 로봇 #ZMP #로드셀 #스트레인게이지

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