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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
최형식 (한국해양대학교) 조종래 (한국해양대학교) 허재관 (한국해양대학교) 전지광 (한국해양대학교)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제34권 제2호
발행연도
2010.3
수록면
318 - 324 (7page)

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본 논문에서는 새로운 구조의 6축 다관절 로봇 매니퓰레이터의 경량화와 토크성능을 높이기 위하여 어깨관절부위에 중력보상기를 설계하고 적용하였다. 또한, 매니퓰레이터의 기구학 및 역기구학 해석을 하였다. 자체 중량 30Kg의 경량이면서도 25Kg 고가반하중 인 우수한 성능을 구비할 수 있도록 매니퓰레이터의 링크 구조에 대한 FEM 해석을 수행하였다. FEM 해석을 통하여 로봇 매니퓰레이터의 굽힘이나 파단에 대한 안정성을 확인하였다.
#로봇 매니퓰레이터 #구조 해석 #경량로봇 #고가반하중 (高加飯荷重) #Robot manipulator #Structure analysis #Light robot #heavy loads

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 6축 로봇의 구조설계 및 기구학 해석
3. 결론
후기
참고문헌
저자소개

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [단행본] - Spong, M. W / 1989 / Robot Dynamics and Control / John Wiiley & Sons google schola 2. [단행본] - Richard, P. Paul / 1982 / Robot Manipulator: Mathematic, Programming, And Control / MIT Press google schola 3. [단행본] - Craig, J. J / 1985 / Introduction to Robotics: Mechanic & Control / Addison- Wesley google schola 4. [단행본] - Tsai, L / 1999 / Robot Analysis : The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators / John Wiley & Sons google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Stewart,D / 1965 / A platform with Six Degree of Freedom / Proc.Instn.Mech.Engrs,london 180 (15) : 371 ~ 386 google schola

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