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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.1
- 수록면
- 67 - 76 (10page)
이용수
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이동 무대의 곡선 주행에 있어서 정확한 곡선경로와 양쪽 바퀴의 속도프로파일이 필요하다. 본 논문에서 이동을 할 3 점의 위치 정보를 이용하여 곡선경로 생성하는 방법을 제안 한다. 설계된 곡선경로와 속도 프로파일을 이용하여 이동무대의 궤적을 시뮬레이션 하였고 이에 따라 결과와 3 점의 위치 정보와 비교하여 곡선 경로와 바퀴 속도 프로파일을 보정하는 방법을 제안하였다. 이동무대 하드웨어를 구현 후 곡선 주행실험을 하였고 설계된 곡선경로와 이동무대의 실제궤적을 비교 분석 하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 곡선 경로 설계
3. 속도 프로파일 설계
4. 시뮬레이션 및 경로 보정
5. 실험
6. 결론
참고문헌
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
Ahmad, A. M / 1993 / Robot Navition Using the Vector Potential Approach / IEEE :805
Latombe, J. C / 1991 / Robot Motion Planning / Kluwer Academic Publishers
Charles, E. T / 1984 / Path Relaxation: Path Planning for a Mobile Robot / OCEANS'84 :35~40
Stentz, A / 1993 / Optimal and Efficient Path Planning for Unknown and Dynamic Environments
Han, S. S / 2008 / A Precise Curved Motion Planning for a Differential Driving Mobile Robot / Mechatronics 18:1~9
Latombe, J. C / 1991 / Robot Motion Planning / Kluwer Academic Publishers
Charles, E. T / 1984 / Path Relaxation: Path Planning for a Mobile Robot / OCEANS'84 :35~40
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Han, S. S / 2008 / A Precise Curved Motion Planning for a Differential Driving Mobile Robot / Mechatronics 18:1~9
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