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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
정광오 (서울산업대학교) 오세규 (서울산업대학교) 김동환 (서울산업대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 논문집
발행연도
2010.6
수록면
9 - 17 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

3 점을 이용한 이동 무대의 S 곡선 경로 설계
정광오 ,  오세규 ,  김동환 대한기계학회 논문집 A권 2011.01 학술저널

2010

3점을 이용한 이동 무대의 S 곡선 경로 설계
정광오 ,  오세규 ,  김동환 대한기계학회 춘추학술대회 2010.06 학술대회자료

초록· 키워드

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이동 무대의 곡선 주행에 있어서 정확한 곡선경로와 양쪽 바퀴의 속도프로파일이 필요하다. 본 논문에서 이동을 할 3 점의 위치 정보를 이용하여 곡선경로 생성하는 방법을 제안 한다. 설계된 곡선경로와 속도 프로파일을 이용하여 이동무대의 궤적을 시물레이션 하였고 이에 따라 결과와 3 점의 위치 정보와 비교하여 곡선 경로와 바퀴 속도 프로파일을 보정하는 방법을 제안하였다. 이동무대 하드웨어를 구현 후 곡선 주행 실험을 하였고 설계된 곡선경로와 이동무대의 실제궤적을 비교 분석하였다.
#Design curved path(곡선경로 설계) #Velocity profile(속도 프로파일) #Mobile robot(모바일 로봇) #Moving stage(이동 무대) #Path planning(경로 생성)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 곡선 경로 설계
3. 속도 프로파일 설계
4. 시물 레이션 및 경로 보정
5. 실험
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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