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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.1
- 수록면
- 47 - 54 (8page)
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원격제어 이동로봇은 임의의 사용자가 조이스틱과 같은 장치를 이용하여 조작함으로서 사용자가 직접 나서지 않고 간접적으로 주어진 업무를 수행하는 로봇을 말한다. 이러한 원격제어 이동로봇은 기본적으로 사용자에게 보다 많은 정보를 제공하기 위하여 영상정보를 이용하며, 사용자는 로봇으로부터 전송되는 영상정보를 눈으로 보고 판단하여 로봇에게 명령을 전달하는 형태로 이루어져 있다. 이러한 원격제어 이동로봇의 단점은 통신시스템에서 발생하는 통신지연과 영상정보에서 발생하는 사각지대로 인하여 사용자가 보지 못하는 장애물과의 충돌 가능성이 존재 한다는 것이다. 본 논문에서는 위와 같은 문제를 해결하고자 원격제어 이동로봇에 퍼지 제어를 적용하여 사용자의 명령에 추종하면서 실시간으로 장애물 회피가 가능한 시스템을 제안하고자 한다. 여기서 제안한 퍼지 제어기의 성능 평가 및 적용 가능성을 확인하기 위하여 컴퓨터 시뮬레이션을 이용하여, 장애물 회피와 경로 추종, 추종 경로위에 장애물이 존재할 때 이동로봇의 장애물 회피에 관한 모의실험을 통하여 퍼지 제어기의 적용 가능성을 보였으며, 실험을 통하여 검증하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 장애물 회피를 위한 퍼지 제어기 설계
Ⅲ. 시뮬레이션 및 실험 결과
Ⅳ. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (15)
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1. [학술대회논문] - P. Goel / 2000 / Fault Detection and Identification in a Mobile Robot Using Multiple Model Estimation and Neural Network / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation
2. [학술지(정기간행물)] - L. A. Zadeh / 1965 / Fuzzy Sets / Information & Control 8 : 338 ~ 353
3. [학술지(정기간행물)] - S. M. Smith / 1991 / Automated Calibration of a Fuzzy Logic Controller Using a Cell State Space Algorithm / IEEE Control System : 18 ~ 28
4. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1991 / The Vector Field Histogram Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robot / IEEE Journal of Robotics and Automation 7 (3) : 278 ~ 288
5. [학술대회논문] - J. Barraquand / 1991 / Non-holonomic Multibody Mobile Robots: Controllability andMotion Planning in the Presence of Obstacle / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2328 ~ 2335
2. [학술지(정기간행물)] - L. A. Zadeh / 1965 / Fuzzy Sets / Information & Control 8 : 338 ~ 353
3. [학술지(정기간행물)] - S. M. Smith / 1991 / Automated Calibration of a Fuzzy Logic Controller Using a Cell State Space Algorithm / IEEE Control System : 18 ~ 28
4. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1991 / The Vector Field Histogram Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robot / IEEE Journal of Robotics and Automation 7 (3) : 278 ~ 288
5. [학술대회논문] - J. Barraquand / 1991 / Non-holonomic Multibody Mobile Robots: Controllability andMotion Planning in the Presence of Obstacle / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2328 ~ 2335
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