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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제35권 제1호
- 발행연도
- 2011.1
- 수록면
- 60 - 67 (8page)
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본 논문에서는 중력보상기의 구조에 대해 연구하였고, 이를 적용하여 토크 성능을 개선하고 위치 오차를 줄이는 새로운 구조의 6축 다관절 로봇 매니퓰레이터에 대하여 연구하였다. 로봇 팔의 기구해석을 하였다. 또한, 로봇 팔의 1 및 2 축에 중력보상기를 적용한 관절구동기의 성능시험을 하였다. 성능 시험결과, 중력보상기를 적용한 로봇 관절구동기의 외부부하와 반복위치 오차가 대폭 감소됨이 검증되었다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 중력 보상기의 구성
3. 6축 로봇의 기구학 및 역학 해석
4. 로봇 팔의 성능시험
5. 결론
후기
참고문헌
저자소개
참고문헌 (13)
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1. [단행본] - M. W. Spong / 1989 / Robot Dynamics and Control / John Wiiley & Sons
2. [단행본] - Richard. P. Paul / 1982 / Robot Manipulator Mathematic, Programming, And Control / MIT Press
3. [단행본] - J. J. Craig / 1985 / Introduction to Robotics Mechanic & Control / Addison-Wesley
4. [단행본] - L. Tsai / 1999 / Robot Analysis The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators / John Wiley & Sons
5. [학술대회논문] - D.Stewart / 1965 / A platform with Six Degree of Freedom / Proc. Instn. Mech. Engrs : 371 ~ 386
2. [단행본] - Richard. P. Paul / 1982 / Robot Manipulator Mathematic, Programming, And Control / MIT Press
3. [단행본] - J. J. Craig / 1985 / Introduction to Robotics Mechanic & Control / Addison-Wesley
4. [단행본] - L. Tsai / 1999 / Robot Analysis The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators / John Wiley & Sons
5. [학술대회논문] - D.Stewart / 1965 / A platform with Six Degree of Freedom / Proc. Instn. Mech. Engrs : 371 ~ 386
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