중력 보상기를 적용한 로봇관절의 특성연구

최형식; 허재관; 전지광

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 최형식 (한국해양대학교) 허재관 전지광

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 춘계학술대회 논문집

발행연도: 2009.5

수록면: 205 - 210 (6page)

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In this paper, the characteristics and structure of the newly developed gravity compensator was studied. When the gravity compensator is applied to joint of revolute robot arm, the performance of the gravity compensator compensating the torque load applied to the joint actuator motor of robot arm due to gravity is studied. The effect of the angular acceleration force to load torque of joint actuator is studied through analysis and computer simulation.

#gravity compensator #angular acceleration force #revolute robot arm

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