메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김치효 (창원대학교) 박근우 (창원대학교) 김태성 (창원대학교) 이민기 (로토스)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제35권 제3호
발행연도
2011.3
수록면
299 - 308 (10page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문은 항만공사용 로봇의 실린더 길이 측정을 위한 압력 옵서버 개발이다. 로봇의 유압 실린 더 제어를 위해 변위 센서가 필요하며 일반적으로 LVDT, 리니어 스케일 등이 사용된다. 이러한 센서는 실린더 외부몸통에 장착되므로 건설현장과 같은 열악한 환경에서 사용할 경우 내구성이 좋지 못하다. 본 논문에서는 압력센서를 이용하여 간접적으로 실린더 길이를 측정한다. 압력센서는 유압 밸브박스 내부에 장착되어 외부충격으로부터 보호되며 방수가 용이하다. 오일을 압축성 매개체로 간주하여 실린더의 위치와 속도 함수인 동적압력 방정식을 유도하고 RLS를 이용하여 실린더가 전진, 후진 리미트에 도달할 때마다 파라미터를 갱신한다.
#Armor Stone(피복석) #Harbor Construction(항만공사) #Parallel-Typed Robot(병렬기구형 로봇) #Pressure Sensor(압력센서) #Pressure Observer(압력옵서버)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 유압서보 실린더의 모델링
3. 압력센서를 이용한 실린더 길이 측정 옵서버 설계
4. 옵서버 성능실험
5. 압력 옵서버를 적용한 항만공사용 로봇 제어
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Kim, T. S. / 2004 / Development of Sensorless Hydraulic Servo System for Underwater Harbor Construction / Proceedings of the KSME 2004 Fall Annual Meeting : 708 ~ 713 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - Watton, J. / 1990 / Digital Compensator Design for Electrohydraulic Single-Rod Cylinder Position Control Systems / J. Dyn. Syst. Meas. Contr., Trans. ASME 11 (3) : 403 ~ 409 google schola 3. [기타자료] - Moreau, T. J / 1998 / Magnetostrictive Linear Displacement Transducer Utilizing Axial Strain Pulses, U.S. Patent 5,717330 google schola 4. [단행본] - Fraden, J / 2004 / Handbook of Modern Sensors-Physics, Designs and Applications(3rd Edition) / Springer-Verlag google schola 5. [단행본] - Francis, J. H / 1996 / New Position Sensors for Fluid Power and Other Control Applications / Sensors : 80 ~ 85 google schola

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

리니어모터 구동의 갠트리형 데스크탑 로봇 개발
조성훈 ,  최우천 ,  김용일 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2005 .06
위치인식 신호획득 주기변화에 의한 위치추정값 영향
신창주 ,  권오순 ,  서정민 외 1명 한국산학기술학회 논문지 2019 .03
건설기계 자동화를 위한 기술 로드맵 개발에 관한 연구
김영석 ,  서종원 ,  이준복 외 1명 대한토목학회논문집 D 2008 .07
國內 建設 內/外裝材 設置 로봇; HUSCOR
이승열 ,  한창수 ,  이계영 외 1명 대한건축학회 논문집 - 구조계 2007 .08
건설로봇용 인간-로봇 협업 제어
이승열 ,  이계영 ,  이상헌 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2007 .03

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2012-550-004354689