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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.4
- 수록면
- 159 - 164 (6page)
이용수
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본 연구에서는 4절 링크 이론(four-bar linkage mechanism)과 얀센 메커니즘(Jansen mechanism)을 기반으로 다관절 보행로봇(multi-legged walking robot)인 게(crab) 로봇을 제작하고, 게 로봇의 움직임에 대하여 기구학적인 해석을 제시한다. 제작된 게 로봇은 영상 획득을 위하여 카메라를 장착하였고, 장애물 회피를 위하여 3조의 초음파 센서를 가지고 있다. 또한 RF통신으로 외부에 영상 정보를 전달하며, Blue-tooth 통신 모듈을 장착하여 외부로부터 부여된 임무를 수행할 수 있다. 게 로봇의 설계와 제작을 하기 위해서 필요로 하는, 로봇 다리의 움직임을 알기 위해서는 관절 변수와 다리 끝단의 위치 및 자세와의 관계를 얻어야 한다. 따라서, 제안된 기구학적 해석은 로봇의 설계와 제작에 있어서 많은 도움을 주며 중요한 과정이다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 문제 설정: 보행 로봇의 다리 움직임
3. 로봇 다리 구조의 기구학적인 분석
4. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
박성호 / 2008 / 보행 로봇 공학의 이해 / 평민사
C.C Brown / 1996 / Design and Sim ulation of a Legged Robot for Operation on Vertical Surfaces / 4th International Conference on Automation, Robotics and Computer Vision :1466~1470
S. Hirose / 1997 / TITAN VII: Quadruped Walking and Manipulating Robot on a Steep Slope / IEEE International Conference on Robotics and Automation :494~500
J. Zhang / 1996 / Gait Planning and Control of a Legged Robot for Trussed Wall-Climbing / 4th International Conference on Automation, Robotics and Computer Vision :1490~1494
M. G. Bkeer / 1969 / Introduction to Terrain Vehicle Systems / University of Michigan Press
C.C Brown / 1996 / Design and Sim ulation of a Legged Robot for Operation on Vertical Surfaces / 4th International Conference on Automation, Robotics and Computer Vision :1466~1470
S. Hirose / 1997 / TITAN VII: Quadruped Walking and Manipulating Robot on a Steep Slope / IEEE International Conference on Robotics and Automation :494~500
J. Zhang / 1996 / Gait Planning and Control of a Legged Robot for Trussed Wall-Climbing / 4th International Conference on Automation, Robotics and Computer Vision :1490~1494
M. G. Bkeer / 1969 / Introduction to Terrain Vehicle Systems / University of Michigan Press
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