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김선욱 (경남대학교) 김연균 (경남대학교) 정하민 (경남대학교) 이세한 (경남대학교) 황승국 (경남대학교) 김동헌 (경남대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제4호
발행연도
2010.8
수록면
509 - 515 (7page)

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부산과 경남의 경우 해안가뿐 만 아니라 습지 지역과 지역을 통과하는 낙동강의 넓은 남해안 벨트 등 다양한 형태의 환경으로 둘러싸여있다. 이러한 다양한 형태의 부정형 지역에서 활동할 수 있는 로봇의 이동 플랫폼이 요구되고 있다. 하지만 이러한 지형에 바퀴가 달린 감시로봇을 사용한다면 모래나 습지표면에 바퀴가 빠져 움직일 수 없다. 또한, 관절 로봇은 속도가 느리고 몸체가 움직일 때마다 기울어져 넘어질 수 있다. 따라서 본 연구에서는 모래 위, 습지에서 효과적으로 보행할 수 있는 메커니즘을 개발하는 것이다. 개발한 생물체 로봇에 카메라, 적외선 센서 등을 장착하고, 이 센서들을 이용하여 소프트 컴퓨팅 알고리즘을 이용하여 주위 환경에 반응하도록 한다. 또한 블루투스 통신 모듈을 장착하여 외부와 통신하며 외부의 명령에 순응하는 행동을 할 수 있게 한다. 본 연구의 최종 목표는 습지, 모래, 물 위에서 가장 적합하게 작동할 수 있는 생물체를 로봇으로 구현하고, 게 로봇에 부착된 카메라 정보를 통해 필요부분을 감시할 수 있으며, 컴퓨터에 전송된 화면을 보고 사용자가 로봇을 제어 할 수 있는 지능형 로봇을 제작하는 것이다.
#지능로봇 #생물체로봇 #게로봇 #테오얀센 #Intelligent Robot #Biologically-inspired Robot #Crab Robot #Theo Jansen

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 연구 방법
3. 게 로봇 제어 및 구동
4. 실험
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. Ayers / 2007 / Biomimetic approaches to the control of underwater walking machines / Philosophical Transactions of the Royal Society A-Mathematical Physical and Engineering Sciences 365 : 273 ~ 295 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - M. A. Raibert / 1990 / Special Issue on Legged Locomotion - Foreword / International Journal of Robotics Research 9 : 2 ~ 3 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - R. D. Beer / 1997 / Biologically inspired approaches to robotics / Communications of the ACM 40 : 31 ~ 38 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - R. E. Ritzmann / 2000 / Insect walking and biorobotics: a relationship with mutual benefits / Bioscience 50 : 23 ~ 33 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - J. G. Cham / 2004 / Stride period adaptation of a biomimetic running hexapod / International Journal of Robotics Research 23 : 141 ~ 153 google schola

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