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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.4
- 수록면
- 268 - 275 (8page)
이용수
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본 논문에서는 uDEAS(Univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches)를 이용하여 두 가지의 이동 로봇 최적 전역 경로 계획을 제안한다. 이동 로봇의 자율 주행을 위해서는 빠른 시간 내에 작업 공간에서의 최적 경로를 생성해야 한다. 따라서 본 논문에서는 이동 로봇의 실시간 최적 경로 계획을 위해 전역 경로 계획을 도입하여 장애물 지역과 비장애물지역을 확인하고, 지도상의 노드점과 노트점을 이용하여 출발 지점과 도착 지점 사이의 기본 경로를 생성한다. 그리고 기본 경로를 사용하여 두 가지의 방법으로 경로를 생성하게 된다. 첫 번째 방법은 기본 경로에서 세 개의 노드점을 이용하여 대각선 경로를 생성하는 방법이다. 두 번째는 혼합 다항식의 파라미터를 uDEAS를 이용하여 탐색하고, 곡선 궤적을 생성하는 방법이다. 시뮬레이션을 통해 두개의 방법에 대해 비교 분석하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 기본 경로 생성과 최단 경로 생성 방법
3. uDEAS
4. 곡선 경로 생성 방법
5. 시뮬레이션 및 결과
5. 결론
참고문헌
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참고문헌 (14)
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1. [학술대회논문] - 박경진 / 2000 / 디중이동로봇의 장애물 회피 및 경로계획 알고리즘에 관한 연구 / 대한전자공학회 하계종합학술대회 논문집 : 31 ~ 34
3. [학술대회논문] - T. J. Park / 2005 / Development of the path algorithm for an unmanned ground vehicle / proceeding of KIMST : 895 ~ 898
5. [학술대회논문] - M. Montemerlo / 2003 / Simultaneous Localization and Mapping with Unknown Data Association Using FastSLAM / Proc. of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1985 ~ 1991
8. [학술지(정기간행물)] - J. -W. Kim / 2004 / Numerical method for global optimization: dynamic encoding algorithm for searches (DEAS) / IEE Proc.-Control Theory and Appl 151 (5) : 661 ~ 668
9. [학술지(정기간행물)] - Jong-Wook Kim / 2008 / On the Global Convergence of Univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches (uDEAS) / International Journal of Control, Automation, and Systems 6 (4) : 571 ~ 582
3. [학술대회논문] - T. J. Park / 2005 / Development of the path algorithm for an unmanned ground vehicle / proceeding of KIMST : 895 ~ 898
5. [학술대회논문] - M. Montemerlo / 2003 / Simultaneous Localization and Mapping with Unknown Data Association Using FastSLAM / Proc. of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1985 ~ 1991
8. [학술지(정기간행물)] - J. -W. Kim / 2004 / Numerical method for global optimization: dynamic encoding algorithm for searches (DEAS) / IEE Proc.-Control Theory and Appl 151 (5) : 661 ~ 668
9. [학술지(정기간행물)] - Jong-Wook Kim / 2008 / On the Global Convergence of Univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches (uDEAS) / International Journal of Control, Automation, and Systems 6 (4) : 571 ~ 582
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