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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
김조환 (동아대학교) 김만석 (동아대학교) 최민구 (동아대학교) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010년도 ICROS 학술대회
발행연도
2010.5
수록면
287 - 290 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

uDEAS를 이용한 이동 로봇의 최적 전역 경로 계획
김조환 ,  김만석 ,  최민구 외 1명 한국지능시스템학회 논문지 2011.04 학술저널

2010

uDEAS를 이용한 이동 로봇의 최적 경로 생성
김조환 ,  김만석 ,  최민구 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010.05 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 연산 최적화 알고리듬 중 uDEAS(Univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches)를 이용하여 이동 로봇의 최적 경로 생성을 제안한다. 실시간 경로 계획을 위해서 빠른 시간 내에 로봇의 최적 경로를 생성해야 된다. 따라서 본 논문에서는 장애물지역과 비장애물 지역을 확인하고, 출발 지점과 목표 지점 사이의 최단 경로를 생성한 후 노드점과 노트점을 이용하여 최적의 경로를 생성하게 된다. 혼합다항식의 파라미터를 uDEAS를 이용하여 연산을 수행하고 효율적으로 최적의 경로를 생성할 수 있게 하였다. 시뮬레이션을 통해 실험해 본 결과, 최적화된 경로계획과 효율적인 충돌 회피가 가능함을 확인 할 수 있었다.
#path generation(경로생성) #mobile robot(이동로봇) #DEAS #연산최적화기법

목차

Abstract
1. 서론
2. 경로 계획
3. 실험 및 결과
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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