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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.4
- 수록면
- 362 - 369 (8page)
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본 논문은 vSLAM 보조 통합항법시스템을 구현하고 비행 실험을 통해 성능 분석을 수행한다. 구현한 항법시스템은 GPS 위성의 가시환경에 제한이 있는 지역에서의 일시적인 GPS 신호 두절 발생시, INS 단독 항법 수행으로 인한 위치 오차 발산을 vSLAM 보정을 통해 지연시킬 수 있다. 전동 헬기에 통합 시스템을 탑재하여 비행 실험을 수행하였고, 획득한 비행 데이터 중 임의로 GPS 신호가 제거된 특정 구간에서 INS 단독 항법과 INS/vSLAM 통합 항법간의 위치 추정 성능 비교를 통해 통합 시스템의 성능을 검증하였다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 통합 시스템 개요
Ⅲ. 통합 시스템 구성
Ⅳ. 비행 실험 및 분석
Ⅴ. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
Hugh Durrant-Whyte / 2006 / Simultaneous Localization and Mapping: Part- I, II / IEEE Robotics & Automation Magazine 13(2):99~108
G. Craig Becker / 1995 / Reliable Navigation Using Landmarks / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation :401~406
Bastian Steder / 2008 / Visual SLAM for Flying Vehicles / IEEE Trans. Robot 24(5)
Anastasios I. Mourikis / 2009 / Vision-Aided Inertial Navigation for Spacecraft Entry, Descent, and Landing / IEEE Trans. Robot 25(2)
천세범 / 2008 / 복수 비전 센서를 이용한 INS/GPS 성능 향상
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Anastasios I. Mourikis / 2009 / Vision-Aided Inertial Navigation for Spacecraft Entry, Descent, and Landing / IEEE Trans. Robot 25(2)
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