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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이수한 (울산대학교) 신규현 (울산대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.28 No.5
발행연도
2011.5
수록면
599 - 605 (7page)

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A 3-D rehabilitation robot system is developed. The robot system is for the rehabilitation of upper extremities, especially the shoulder and elbow joints, and has 3-D workspace for occupational therapy to recover physical functions in activities of daily living(ADL). The rehabilitation robot system has 1 DOF in horizontal rotational motion and 2 DOF in vertical rotational motion, where all actuators are set on the ground. Parallelogram linkage mechanisms lower the equivalent inertia of the control elements as well as control forces. Also the mechanisms have high mechanical rigidity for the end effector and the handle. In this paper, a hybrid position/force controller is used for controlling positions and forces simultaneously. The controller is tuned according to the robot posture. The active motion modes for rehabilitation program consist of active-resisted motion mode and active-free motion mode. The results of the experiments show that the proposed motion modes provide the intended forces effectively.
#Rehabilitation Robot System (재활로봇 시스템) #Upper Extremities (상지) #Hybrid Position/force Controller (혼합 위치/힘 제어기) #Active Motion Mode (능동운동 모드)

목차

1. 서론
2. 재활 로봇 시스템의 구성
3. 제어기 설계
4. 실험 및 결과
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (26)

참고문헌 신청
Korea National Statistical Office / 2007 / Population Projections for Korea google schola Bardorfer, A. / 2001 / Upper Limb Motion Analysis Using HapticInterface / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 6(3):253~260 google schola Bien, Z. N / 2003 / Development of a WheelchairbasedRehabilitation Robotic System (KARES Ⅱ)with Various Human-Robot Interaction Interface forthe Disabled / Proceedings IEEE/ASMEInternational Conference on Advanced IntelligentMechatronics :902~907 google schola Kim, J. H / 2003 / Rehabilitation Medicine2nd Edition / Koonja Publishing Inc :9~138 google schola Cozens,J.A / 1999 / Robotic Assistance of an ActiveUpper Limb Exercise in Neurologically ImpairedPatients / IEEE Transactions on RehabilitationEngineering 7(2):254~256 google schola

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