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저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2007.10
수록면
34 - 39 (6page)

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2008

위치-힘 피득백을 사용하는 2자유도 상지 재활 로봇의 원격조작 제어
이재경 ,  이정완 대한기계학회 춘추학술대회 2008.05 학술대회자료

2007

위치 피드백을 사용하는 1자유도 재활 로봇의 원격 조작 제어
이재경 ,  이정완 대한기계학회 춘추학술대회 2007.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes the mechanical and control design of a robotic device for providing therapeutic assistance to arm movement following stroke. This is a new robot for arm therapy applicable to the training of activities of daily living in homes and clinics. This instrument has one degrees of freedom, and is equipped with only position sensors. And the analysis and design of master-slave tele-operation system a discussed. The Proposed control scheme is introduced to are prototype master-slave system and the experimental results show the validity of the proposed scheme. Repetitive movement can improve movement performance in patients with neurological or orthopaedic lesions. The application of robotics can serve to assist, enhance, evaluate, and document neurological and orthopaedic rehabilitation of movements. The new robot, the mechanical structure, the control circuit, the sensors and actuators and some safety aspects.
#Tele-Operation(원격조작제어) #Rehabilitation(재활) #Robot(로봇) #Spasticity(경직) #Elbow(팔꿈치) #Foream(하완)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 시스템의 구성
3. 시스템 모델링
4. 컨트롤러 설계
5. 실험결과
6. 결론
참고문헌

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