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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.6
- 수록면
- 296 - 301 (6page)
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본 논문에서는 군집 로봇의 동시적 위치 추정 및 지도 작성 시스템을 제안하였다. 로봇은 실험환경에서 주변 환경을 인식하기 위해 초음파센서와 비젼 센서를 이용하였다. 실험환경을 3개의 영역으로 분할하였고, 로봇은 각 영역에서 초음파 센서로 주변 환경에 대한 거리 정보를 측정하였고, SURF 알고리즘을 이용하여 비젼 센서로부터 입력받은 영상과 landmark의 특징점을 정합하여 랜드마크를 인식하였다. 제안된 방법은 센서값들에 대한 오차에 민감하지 않고 실험환경에 비교적 정확한 지도를 작성함으로써 응용 가능성을 증명하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 제안한 시스템
3. 로봇의 위치 추정 및 지도 작성
4. 실험 및 결과 고찰
5. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (12)
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1. [학술대회논문] - J. Stipes / 2006 / Cooperative Localization and Mapping / Networking, Sensing and Control, 2006. ICNSC '06 Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on : 596 ~ 601
2. [학술대회논문] - T. Tong / 2008 / Multi-robot Cooperative map Building in Unknown Environment Considering estimation Uncertainty / Control and Decision Conference, 2008, CCDC 2008 : 2896 ~ 2901
3. [학술대회논문] - Primo Zingaretti / 2006 / Vision and sonar fusion for mobile robot localization in aliased environments / Mechatronics and Embedded Systems and Applications, Proc. of the 2nd IEEE/ASME International Conference on
4. [학술대회논문] - J. Kennedy / 1995 / Particle Swarm Optimization / IEEE International conference on Neural Networks : 1942 ~ 1948
6. [학술대회논문] - A.A.A Esmin / 2002 / Particle Swarm Optimization For Fuzzy Membership Functions Optimization / IEEE international Conference on Systems, Mans and Cybernetics : 6 ~ 13
2. [학술대회논문] - T. Tong / 2008 / Multi-robot Cooperative map Building in Unknown Environment Considering estimation Uncertainty / Control and Decision Conference, 2008, CCDC 2008 : 2896 ~ 2901
3. [학술대회논문] - Primo Zingaretti / 2006 / Vision and sonar fusion for mobile robot localization in aliased environments / Mechatronics and Embedded Systems and Applications, Proc. of the 2nd IEEE/ASME International Conference on
4. [학술대회논문] - J. Kennedy / 1995 / Particle Swarm Optimization / IEEE International conference on Neural Networks : 1942 ~ 1948
6. [학술대회논문] - A.A.A Esmin / 2002 / Particle Swarm Optimization For Fuzzy Membership Functions Optimization / IEEE international Conference on Systems, Mans and Cybernetics : 6 ~ 13
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