메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
전서현 (한국전자통신연구원) 이건용 (고려대학교) 도락주 (고려대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第48卷 SC編 第1號
발행연도
2011.1
수록면
55 - 60 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
이동로봇의 동시 위치인식 및 지도작성(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)에서 가장 기본이 되는 알고리즘은 확장 칼만 필터 SLAM(Extended Kalman Filter SLAM, EKF-SLAM)이다. 하지만 칼만 필터를 사용할 때, 시스템 설계자는 외부 입력에 대한 시스템적 특성과 외부 노이즈의 확률적 모델을 알고 있어야 하나, 실제 환경에서는 이를 정확히 파악할 수 없는 한계가 있다. 이에, 칼만 필터를 불확실성이 심한 실제 환경에 적용할 경우 내부 변수의 변화에 민감하게 반응하거나, 필터의 수학적 일관성이 지켜지지 않거나 또는 부정확한 상태 변수값을 추정하기도 한다. 이에 비해 H<SUB>∞</SUB> 필터는 외부 모델에 대한 상세한 정보가 없을지라도 강인하게 상태를 예측할 수 있다는 장점을 가지고 있다. 본 논문에서는 이러한 H<SUB>∞</SUB> 필터의 특성이 이동로봇의 SLAM 알고리즘의 성능 향상에 도움이 될 것이라는 아이디어에 착안하여 H<SUB>∞</SUB> 필터에 기반한 SLAM 알고리즘을 제안하고 이를 모의 실험에 적용해 보았다. 이를 통해 불확실성이 큰 환경에서는 제안된 알고리즘이 기존의 EKF-SLAM에 비해 다소 우수한 예측 성능을 보임을 확인할 수 있었다.
#H< #SUB> #∞< #/SUB> # filter #Kalman Filter #EKF-SLAM #mobile robot

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. H∞-SLAM 알고리즘
Ⅲ. 실험을 위한 수학적 모델링
Ⅳ. 모의실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - H. Durrant-Whyte / 2006 / Simultaneous Localization and Mapping: Part I / IEEE Robotics and Automation Magazine 13 (2) : 99 ~ 110 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - T. Bailey / 2006 / Simultaneous Localization and Mapping(SLAM): Part II / IEEE Robotics and Automation Magazine 13 : 108 ~ 117 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Guoquan P. Huang / 2010 / Observability-based Rules for Designing Consistent EKF SLAM Estimators / The International Journal of Robotics Research 29 (5) : 502 ~ 528 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. Julier / 2000 / new method for the nonlinear transformation of means and covariances in filters andestimators / IEEE Transactions on Automatic Control 45 (3) : 477 ~ 482 google schola 5. [학술대회논문] - Guoquan P. Huang / 2009 / On the Complexity and Consistency of UKF-based SLAM / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 4401 ~ 4408 google schola

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

개선된 UKF 를 기반의 다종 로봇 SLAM
동문빈 ,  이지영 ,  한창수 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2012 .05
실내 공간에서 선분 특징점을 이용한 RBPF 기반의 지도작성 및 위치인식
안수용 ,  강정관 ,  이래경 외 1명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009 .12
이동로봇의 Line-based EKF SLAM을 위한 Dual 측정표현법
이건용 ,  최형아 ,  유수현 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2011 .06
추가적 확장 칼만 필터를 이용한 불규칙적인 바닥에서 자율 이동 로봇의 효율적인 SLAM
박재용 ,  최정원 ,  이석규 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2009 .02
실내 복도 환경에서 선분 특징점을 이용한 비전 기반의 지도 작성 및 위치 인식
안수용 ,  강정관 ,  이래경 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2010 .01

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2012-569-004011108