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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 19 - 25 (7page)
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본 논문은 고속도로에서 제한적인 자율 주행 시 차선 변경을 위한 판단 및 주행 궤적 생성 알고리즘을 제안한다. 일반적으로 자율주행을 위해서는 DGPS를 기반으로 차량의 위치를 측정하지만 이러한 방법은 가격과 작동 범위 고려 시 상용화 관점에서 다소 채택하기 어려움이 있다. 따라서, 본 논문의 접근 방법은 도로의 지형학적 정보가 저장되어 있는 디지털 맵과 GPS, 그리고 차량 내 장착되어 있는 휠속도 센서 및 차선을 인지하는 비전 센서를 기반으로 차선 변경을 수행하기 위한 차량 위치 판단 및 정보 예측을 제안한다. 더 나아가, 이를 기반으로 차선 변경 요청 시 추돌 여부를 판단하며, 추돌 위험이 낮은 경우 차선 변경을 위한 주행 궤적 생성을 생성한다. 주행 궤적은 직선로 및 곡선로의 경우를 모두 고려하였으며 판단 및 주행궤적 생성 알고리즘을 시뮬레이션을 통해 검증한다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 소프트웨어의 구성
3. 차선 변경 판단
4. 주행 궤적 생성
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
후기
참고문헌
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