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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.8
- 수록면
- 883 - 888 (6page)
이용수
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복강경을 이용한 수술법은 입원 기간 단축 및 상처의 감소라는 장점이 있지만 수술 도구 끝단의 움직임의 제한으로 인한 수술 난이도의 증가라는 단점이 있다. 이를 숙련시키기 위해 동물을 이용하여 대체수술을 하거나, Surgery training tool set을 이용하여 조작 기술 습득을 위한 훈련을 하고 있다. 하지만 이 방법들은 사람에게서 느껴지는 촉감을 그대로 재현하지 못한다. 따라서 본 논문은 4-자유도계의 복강경 수술 의료 훈련 시뮬레이터를 통해 원활한 햅틱 피드백을 제공하였다. 햅틱 장비의 기본 요구 조건인 무중력, 무마찰 상태를 만족시키기 위해 장비의 중력 및 마찰력을 측정하였다. 이를 위해 의료시뮬레이터의 모델링을 하여 시술기에 작용하는 중력과 마찰력을 측정하고 이를 선형화 시킨후 이를 토대로 보상기를 모델링하고 이를 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 마찰, 중력 모델링
3. 마찰력, 중력 보상기 모델링
4. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (8)
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1. [학술지(정기간행물)] - Clover, C. L / 1999 / A Control-System Architecture for Robots Used to Simulate Dynamic Force and Moment Interaction between Humans and Virtual Objects / IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics Part C Applications and Reviews 29 (4) : 481 ~ 493
2. [학술대회논문] - 권동수 / 2000 / Control of the haptic interface with friction compensation and its performance evaluation / 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 955 ~ 960
3. [학술대회논문] - Webster, R. / 2003 / A Haptic Surgical Simulator for Laparoscopic Cholecystectomy Using Real-time Deformable Organs / Proceedings of the IASTED International Conference on Biomedical Engineering : 25 ~ 27
4. [학술지(정기간행물)] - Sickle, K. R / 2005 / Construct Validation of The ProMIS Simulator Using a Novel Laparoscopic Suturing Task / Surgical Endoscopy 19 (9) : 1227 ~ 1231
5. [학술지(정기간행물)] - Kim, L. H / 2004 / Haptic Rendering Techniques and Applications / Journal of the Korean Society of Precision Engineering 21 (11) : 18 ~ 24
2. [학술대회논문] - 권동수 / 2000 / Control of the haptic interface with friction compensation and its performance evaluation / 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 955 ~ 960
3. [학술대회논문] - Webster, R. / 2003 / A Haptic Surgical Simulator for Laparoscopic Cholecystectomy Using Real-time Deformable Organs / Proceedings of the IASTED International Conference on Biomedical Engineering : 25 ~ 27
4. [학술지(정기간행물)] - Sickle, K. R / 2005 / Construct Validation of The ProMIS Simulator Using a Novel Laparoscopic Suturing Task / Surgical Endoscopy 19 (9) : 1227 ~ 1231
5. [학술지(정기간행물)] - Kim, L. H / 2004 / Haptic Rendering Techniques and Applications / Journal of the Korean Society of Precision Engineering 21 (11) : 18 ~ 24
이 논문의 저자 정보
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