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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.8
- 수록면
- 905 - 912 (8page)
이용수
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견마로봇이 야지 노면에서 주행할 때 로봇에 설치되어 있는 각종 장비의 보호를 위하여 주행 안정성을 높이는 것이 중요하다. 견마로봇의 주행 안정성을 평가하는 데에 있어서 차체의 수직 가속도, 롤 각가속도, 피치 각가속도의 영향이 지배적이다. 가속도가 발생한다는 의미는 차체에 그만큼의 힘이 가해진다는 것을 의미한다. 따라서 차체에 작용하는 힘의 크기를 조절함으로써 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다. 차량의 안정성을 높이기 위한 하나의 방법으로 MR 댐퍼와 스카이 훅 제어기법을 적용할 수 있다. 본 연구에서는 6X6 견마로봇에 대하여 MR 댐퍼에 스카이 훅 제어기법을 적용하였으며, 수직 가속도 및 롤, 피치 각가속도를 줄이는 방향으로 제어하여 차량의 주행 안정성을 향상시켰다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 견마로봇 동역학 모델링
3. MR 댐퍼를 이용한 스카이 훅 제어기 설계
4. 스카이 훅 제어기의 감쇠 계수 결정
5. 스카이 훅 제어기를 적용한 차량의주행 시뮬레이션
6. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (8)
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1. [학술지(정기간행물)] - Lu, J / 2002 / Multiobjective Optimal Suspension Control to Achieve Integrated Ride and Handling Performance / IEEE Transactions on Control Systems Technology 10 (6) : 807 ~ 821
2. [학술지(정기간행물)] - Pacejka, H. B / 1991 / 4Tyre Models for Vehicle Dynamics Analysis / Vehicle System Dynamics 21 : 257 ~ 265
3. [학술지(정기간행물)] - Kim, J.Y / 1996 / A study on the Performance of Car Active Suspension System by the Output Feedback and Sky-hook Control Method / Journal of the KSMT 5 (4) : 7 ~ 17
4. [학술지(정기간행물)] - Karnopp, D / 1973 / Vibration Control Using Semi-Active Force Generators / J.Engineering for Industry of the ASME
5. [학술지(정기간행물)] - Kwak, B.H / 1995 / Modal Sky-hook Dampers for Active Suspension Control / The Korean Society of Automotive Engineers 3 (4) : 1 ~ 11
2. [학술지(정기간행물)] - Pacejka, H. B / 1991 / 4Tyre Models for Vehicle Dynamics Analysis / Vehicle System Dynamics 21 : 257 ~ 265
3. [학술지(정기간행물)] - Kim, J.Y / 1996 / A study on the Performance of Car Active Suspension System by the Output Feedback and Sky-hook Control Method / Journal of the KSMT 5 (4) : 7 ~ 17
4. [학술지(정기간행물)] - Karnopp, D / 1973 / Vibration Control Using Semi-Active Force Generators / J.Engineering for Industry of the ASME
5. [학술지(정기간행물)] - Kwak, B.H / 1995 / Modal Sky-hook Dampers for Active Suspension Control / The Korean Society of Automotive Engineers 3 (4) : 1 ~ 11
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