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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.8
- 수록면
- 493 - 498 (6page)
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본 논문은 측정값의 우도를 기준으로 선택적인 측정값 적용을 통한 향상된 GraphSLAM을 제안하였다. GraphSLAM은 로봇의 이동 경로와 환경에 대한 지도를 전체 입력 데이터를 통해 추정한다. 그러나 잡음이 강한 환경에서 센서의 측정치가 부정확한 경우가 늘어나면, 전체 입력 데이터를 사용하는 GraphSLAM의 경우 정확성이 크게 떨어지게 된다. 그러므로 본 논문에서는 들어오는 센서의 측정값들을 선별하여 GraphSLAM에 적용하는 방법을 제안한다. 이 방법을 통해 잡음이 강한 환경에서 기존의 GraphSLAM보다 향상된 성능을 제공할 수 있다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. GraphSLAM 시스템
3. 측정값의 아웃라이어 제거를 통한 GraphSLAM
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론 및 고찰
참고문헌
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1. [학술지(정기간행물)] - Ila,V. / 2010 / Information-Based Compact Pose SLAM / IEEE Transactions on Robotics 26 (1) : 78 ~ 93
2. [학술지(정기간행물)] - Cheein, F. A. / 2009 / Feature Selection Criteria for Real Time EKF-SLAM Algorithm / International Journal of Advanced Robotic Systems 6 (3) : 229 ~ 238
3. [학술지(정기간행물)] - Grisetti, G. / 2010 / A Tutorial on Graph-Based SLAM / Intelligent Transportation Systems Magazine, IEEE 2 (4) : 31 ~ 43
4. [학술지(정기간행물)] - Kim, C. / 2007 / Unscented FastSLAM: A robust algorithm for the simultaneous localization and mapping problem / Proc IEEE Int Conf Rob Autom 24 (4) : 2439 ~ 2445
5. [학술지(정기간행물)] - Guivant, J. E. / 2002 / Simultaneous localization and map building using natural features and absolute information / Robotics and Autonomous Systems 40 (2) : 79 ~ 90
2. [학술지(정기간행물)] - Cheein, F. A. / 2009 / Feature Selection Criteria for Real Time EKF-SLAM Algorithm / International Journal of Advanced Robotic Systems 6 (3) : 229 ~ 238
3. [학술지(정기간행물)] - Grisetti, G. / 2010 / A Tutorial on Graph-Based SLAM / Intelligent Transportation Systems Magazine, IEEE 2 (4) : 31 ~ 43
4. [학술지(정기간행물)] - Kim, C. / 2007 / Unscented FastSLAM: A robust algorithm for the simultaneous localization and mapping problem / Proc IEEE Int Conf Rob Autom 24 (4) : 2439 ~ 2445
5. [학술지(정기간행물)] - Guivant, J. E. / 2002 / Simultaneous localization and map building using natural features and absolute information / Robotics and Autonomous Systems 40 (2) : 79 ~ 90
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