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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.10
- 수록면
- 995 - 1,005 (11page)
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An efficient outdoor local localization method is suggested using multi-sensor fusion with MU-EKF (Multi-Update Extended Kalman Filter) for car-like mobile robots. In outdoor environments, where mobile robots are used for explorations or military services, accurate localization with multiple sensors is indispensable. In this paper, multi-sensor fusion outdoor local localization algorithm is proposed, which fuses sensor data from LRF (Laser Range Finder), Encoder, and GPS. First, encoder data is used for the prediction stage of MU-EKF. Then the LRF data obtained by scanning the environment is used to extract objects, and estimates the robot position and orientation by mapping with map objects, as the first update stage of MU-EKF. This estimation is finally fused with GPS as the second update stage of MU-EKF. This MU-EKF algorithm can also fuse more than three sensor data efficiently even with different sensor data sampling periods, and ensures high accuracy in localization. The validity of the proposed algorithm is revealed via experiments.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 설계 및 구현
Ⅲ. 레이저 거리 측정기 기반의 실외 위치 추정 알고리즘
Ⅳ. 다중 센서 융합 위치 추정 알고리즘
Ⅴ. 시뮬레이션 및 실험
Ⅵ. 결론 및 추후 과제
참고문헌
참고문헌 (15)
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1. [학위논문] - U. K. Song / 2010 / Development of a DGPS-based localization and semi-autonomous path following system for electric scooters / 박사 / Korea Advanced Institute of Science and Technology
2. [학위논문] - H. J. Sohn / 2008 / Vector-based localization and map Building for mobile robots using laser range finders in an indoor environment / 박사 / Korea Advanced Institute of Science and Technology
3. [학위논문] - T. Takahashi / 2007 / 2D localization of outdoor mobile robots using 3D laser range data / 석사 / Carnegie Mellon University
4. [학술대회논문] - J. Guivant / 2000 / High accuracy navigation using laser range sensors in outdoor applications / International Conference on Robotics & Automation 2000 : 3817 ~ 3822
5. [학술지(정기간행물)] - J. Wang / 2008 / Integration of gps/ins/vision sensors to navigate unmanned aerial vehicles / The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences XXXVII (B1) : 963 ~ 970
2. [학위논문] - H. J. Sohn / 2008 / Vector-based localization and map Building for mobile robots using laser range finders in an indoor environment / 박사 / Korea Advanced Institute of Science and Technology
3. [학위논문] - T. Takahashi / 2007 / 2D localization of outdoor mobile robots using 3D laser range data / 석사 / Carnegie Mellon University
4. [학술대회논문] - J. Guivant / 2000 / High accuracy navigation using laser range sensors in outdoor applications / International Conference on Robotics & Automation 2000 : 3817 ~ 3822
5. [학술지(정기간행물)] - J. Wang / 2008 / Integration of gps/ins/vision sensors to navigate unmanned aerial vehicles / The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences XXXVII (B1) : 963 ~ 970
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