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정근수 (동아대학교) 김조환 (동아대학교) 박유림 (동아대학교) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2011년도 ICT?스마트기술 워크숍 및 하계종합학술?대학생논문 경진대회논문집
발행연도
2011.5
수록면
657 - 663 (7page)

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본 논문에서는 uDEAS(Univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches)를 이용하여 두 가지의 이동 로봇 최적 전역 경로 계획을 제안한다. 이동 로봇의 자율 주행을 위해서는 빠른 시간 내에 작업 공간에서의 최적 경로를 생성해야 한다. 따라서 본 논문에서는 이동 로봇의 실시간 최적 경로 계획을 위해 전역 경로 계획을 도입하여 장애물 지역과 비장애물 지역을 확인하고, 지도상의 노드점과 노트점을 이용하여 출발 지점과 도착 지점 사이의 기본 경로를 생성한다. 그리고 기본 경로를 사용하여 두 가지의 방법으로 경로를 생성하게 된다. 첫 번째 방법은 기본 경로에서 세 개의 노드점을 이용하여 대각선 경로를 생성하는 방법이다. 두 번째는 혼합 다항식의 파라미터를 uDEAS를 이용하여 탐색하고, 곡선 궤적을 생성하는 방법이다. 시뮬레이션을 통해 두개의 방법에 대해 비교 분석하였다.
#Path planning #mobile robot #uDEAS #heuristic algorithm

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기본 경로 생성과 최단 경로 생성 방법
Ⅲ. uDEAS
Ⅳ. 곡선 경로 생성 방법
Ⅴ. 시뮬레이션 및 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (7)

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金銀宿, 金祚煥, 金鍾旭. 최적화 기법인 mDEAS의 개발 및 휴머노이드 이족보행 시 최적 관절궤적 생성에의 적용. 전기학회논문지. 2009 dbpia 김상겸, 김성균, 이용우. 무인자율차량을 위한 경로계획 알고리즘 및 시뮬레이터 개발. 한국자동차공학회논문집. 2007 dbpia 김정민, 김연태, 김성신. 확장 칼만 필터를 이용한 로봇의 실내위치측정. 한국지능시스템학회 논문지. 2008 dbpia 김정민, 허정민, 김성신. 수정된 유전자 알고리즘과 퍼지 추론 시스템을 이용한 무인 자율주행 이송장치의 다중경로계획. 한국정보통신학회논문지. 2009 dbpia 윤희상, 박태형. 자율이동로봇의 부드러운 주행을 위한 통합적 경로계획방법. 대한전기학회 학술대회 논문집. 2010 dbpia

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