확장 칼만 필터를 이용한 로봇의 실내위치측정

김정민; 김연태; 김성신

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김정민 김연태 김성신

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제18권 제5호

발행연도: 2008.10

수록면: 706 - 711 (6page)

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본 논문에서는 Inertial Navigation System (INS)와 Ultrasonic-SATellite (U-SAT)의 센서융합을 기반으로 100㎜ 이하의 정밀위치측정 시스템을 보여준다. INS는 자이로와 두 개의 엔코더로 구성되고, U-SAT는 네 개의 송신기와 한 개의 수신기로 구성하였다. 구성된 센서들은 정밀한 정밀위치측정을 위하여 Extended Kalman Filter (EKF)를 통해 센서들을 융합하였다. 위치측정의 성능을 증명하기 위해 본 논문에서는 로봇이 0.5 m/s의 속도로 주행한 실제 데이터(직진, 곡선)와 시뮬레이션을 통한 실험을 하였으며, 실험에 사용된 위치측정방법은 일반적인 센서융합과 INS 데이터만을 칼만 필터에 이용한 센서융합을 비교하였다. 시뮬레이션과 실제 데이터를 통해 실험한 결과 INS 데이터만을 칼만 필터에 이용한 센서융합이 더 정밀함을 확인할 수 있었다.

#위치측정 #확장 칼만 필터 #센서 융합 #로봇 #기구학 #localization #EFK #Sensor fusion #robot #kinematics

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1. [학술지(정기간행물)] - Barshan, B / 1995 / Inertial Navigation Systems for Mobile Robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 11 (3) : 328 ~ 342

2. [학술대회논문] - Solda / 2004 / Poor Man's Gyro-based Localization / Proceedings of the 5th IFAC/EURON Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles IAV

3. [학술대회논문] - Hassel, M / 2001 / Sensor Fusion for Localizing a Mobile Robot Outside of Buildings / Proceedings of the 9th International Symposium on Intelligent Robotic Systems : 477 ~ 484

4. [학술지(정기간행물)] - J. Z. Sasiadek / 2004 / Sensor fusion for navigation of an autonomous unmanned aerial vehicle / IEEE Robotics and Automation 4 : 4029 ~ 4034

5. [학술지(정기간행물)] - W. Li / 2003 / Constrained unscented Kalman filter based fusion of GPS/INS/digital map for vehicle localization / IEEE Intelligent Transportation Systems : 1362 ~ 1367

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