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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.4
- 수록면
- 493 - 498 (6page)
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다수 무인기를 이용한 목표물 위치추정을 위해 최적제어 접근 방식을 이용하여 계산 부담이 적은 새로운 협동 유도 법칙을 제안하였다. 최적 제어 문제에 정보량에 대한 기준을 제시하기 위해 Fisher Information Matrix(FIM)을 적용하였다. 먼저, 두 대의 무인기를 적용하여 오직 한 순간에 대한 FIM 의 행렬식을 적용하였고, 이것이 비록 전체 정보를 고려한 것이 아니지만 기존에 잘 알려진 최적기동(전진 기동과 직교기동의 조합)의 경향을 충분히 반영한다는 것을 해석적으로 분석하였다. 따라서, 한 순간 FIM 행렬식을 매 순간의 정보를 최대화하는 최적화 문제에 적용시켜 협동 유도 법칙을 설계하였다. 그리고 이러한 유도법칙을 무인기 수에 제한되지 않도록 일반화 시키기 위해, 최종적으로 각 유도 법칙이 조합된 형태를 띄는 일반화된 유도 법칙을 설계하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. Fisher Information Matrix(FIM)
3. 다수 무인기를 이용한 위치 추정
4. 협동유도기법 설계
5. 수치 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌
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