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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.28 No.10
- 발행연도
- 2011.10
- 수록면
- 1,181 - 1,188 (8page)
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A control system for stabilizing a small robot or inverted pendulum using twisted gyro wheel is proposed. Conventional stabilizer using inertial wheel employs action-reaction force/torque to control a pendulum, which can generate relatively small torque and short period of output. In this paper, a novel actuation method using twisted gyro torque in 3-dimentional space was proposed to stabilizing a pendulum by twisting the assembly including a rotating gyro wheel. In addition, two special control functions for this type of twisted gyro wheel were designed. One is the function of self-adjusting the mass center of the robot and the other is the torque reloading configuration for continuous torque generation. The proposed system was verified by experimental result and simulation. The designed twisted gyro wheel control system can be easily packed in a small size module and installed in a humanoid robot or inverted pendulum type mechanism.
목차
1. 서론
2. 기구역학적 설계
3. 시뮬레이션
4. 실험
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
Dertouzos, M. L / 1964 / High CapacityReaction Wheel Attitude Control / IEEE Transactionson Applications and Industry 83(71):99~104
Bobtsov, A. A / 2009 / Adaptive Stabilization of a Reaction WheelPendulum on Moving LEGO Platform / IEEEInternational Conference on Automation andLogistics :1218~1223
Zhang, L / 2006 / Research of Car InvertedPendulum Model Based on Lagrange Equation / The6th World Congress on Intelligent Control and Automation :820~824
Park, M.-S / 2009 / Swing-Up andStabilization Control of Inverted-Pendulum Systemsvia Coupled Sliding-Mode Control Method / IEEETransactions on Industrial Electronics 56(9):3541~3555
Shiriaev, A. S. / 2007 / Virtual-Holonomic-Constraints-Based Design of Stable Oscillations of Furuta Pendulum:Theory and Experiments / IEEETransactions on Robotics 23(4):827~832
Bobtsov, A. A / 2009 / Adaptive Stabilization of a Reaction WheelPendulum on Moving LEGO Platform / IEEEInternational Conference on Automation andLogistics :1218~1223
Zhang, L / 2006 / Research of Car InvertedPendulum Model Based on Lagrange Equation / The6th World Congress on Intelligent Control and Automation :820~824
Park, M.-S / 2009 / Swing-Up andStabilization Control of Inverted-Pendulum Systemsvia Coupled Sliding-Mode Control Method / IEEETransactions on Industrial Electronics 56(9):3541~3555
Shiriaev, A. S. / 2007 / Virtual-Holonomic-Constraints-Based Design of Stable Oscillations of Furuta Pendulum:Theory and Experiments / IEEETransactions on Robotics 23(4):827~832
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