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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.2
- 수록면
- 171 - 181 (11page)
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본 논문에서는 자율주행 지게차에서 팔레트 화물을 자동 인식하여 운송할 수 있도록 하는 비전 기반의 팔레트 자세 및 위치 측정 방법을 제안한다. 일반적으로 3차원 측정에서는 스테레오 비전 기술이 사용되나, 제안한 방법에서는 지게차의 포크 캐리지에 설치한 한 대의 카메라만을 사용한다. 먼저 어떤 별도의 표식이 없는 팔레트의 자세를 측정하기 위해 영상 역투영 기법을 제시하였는데, 이 기법에서는 팔레트 앞면 영상에서의 두 특정 직선을 3차원 공간에서 주어진 축 중심으로 회전시킬 수 있는 가상평면에 역투영 시킨다. 가상평면에 역투영된 두 특정 직선이 평행하게 되면 그 때의 가상평면의 회전각이 팔레트의 자세를 나타낸다는 사실을 이용한다. 팔레트 위치 측정 방법에서는 역투영된 특징 직선 간의 거리와 팔레트 앞면에서의 실제 직선간 거리의 비율을 이용한다. 실제 팔레트 영상에 대한 실험을 통하여 제안된 방법의 타당성 및 실시간 실행 가능성을 보였다.
목차
요약
ABSTRACT
1. 서론
2. 팔레트 적재 시스템 구성 및 가정
3. 팔레트 인식 및 특징 추출
4. 팔레트 측정 방법
5. 실험 및 토의
6. 결론
참고문헌
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J.W. Jang / 1993 / An Automatic Engagement Robot System using Combined Acoustic and Visual Sensors / 한국통신학회논문지 18 (10)
2. [학술대회논문] - D. Lecking / 2006 / Variable Pallet Pick-Up for Automatic Guided Vehicles in Industrial Environments / IEEE Conference on Emerging Technologies and Factory Automation : 1169 ~ 1174
3. [학술지(정기간행물)] - M. Seelinger / 2006 / Automatic Visual Guidance of a Forklift Engaging a Pallet / Robotics and Autonomous Systems 54 : 1026 ~ 1038
4. [학술대회논문] - J. Pages / 2001 / A Computer Vision System for Autonomous Forklift Vehicles in Industrial Environments / 9th Mediterranean Conference on Control and Automation
5. [학술대회논문] - G. Garibotto / 1996 / ROBOLIFT: A Vision Guided Autonomous Fork-lift for Pallet Handling / 1996 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 656 ~ 663
2. [학술대회논문] - D. Lecking / 2006 / Variable Pallet Pick-Up for Automatic Guided Vehicles in Industrial Environments / IEEE Conference on Emerging Technologies and Factory Automation : 1169 ~ 1174
3. [학술지(정기간행물)] - M. Seelinger / 2006 / Automatic Visual Guidance of a Forklift Engaging a Pallet / Robotics and Autonomous Systems 54 : 1026 ~ 1038
4. [학술대회논문] - J. Pages / 2001 / A Computer Vision System for Autonomous Forklift Vehicles in Industrial Environments / 9th Mediterranean Conference on Control and Automation
5. [학술대회논문] - G. Garibotto / 1996 / ROBOLIFT: A Vision Guided Autonomous Fork-lift for Pallet Handling / 1996 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 656 ~ 663
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