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학술저널
저자정보
박지훈 (부산대학교) 김민환 (부산대학교) 이석 (부산대학교) 이경창 (부경대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제10호
발행연도
2011.10
수록면
1,051 - 1,058 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2011

네트워크 기반 무인지게차를 위한 팔레트 자율적재기술의 개발
박지훈 ,  김민환 ,  이석 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2011.10 학술저널

2009

자율주행이 가능한 분산 네트워크기반 무인지게차의 개발
박지훈 ,  송영훈 ,  이상협 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009.11 학술대회자료
능동형 무인지게차의 자율주행을 위한 초음파센서기반 장애물인식기술
박지훈 ,  송영훈 ,  이경창 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2009.06 학술대회자료

초록· 키워드

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Unmanned autonomous forklifts have a great potential to enhance the productivity of material handling in various applications because these forklifts can pick up and deliver loads without an operator and any fixed guide. Especially, automation of pallet loading and unloading technique is useful for enhancing performance of logistics and reducing cost for automation system. There are, however, many technical difficulties in developing such forklifts including localization, map building, sensor fusion, control, and so on. This is because the system requires numerous sensors, actuators, and controllers that need to be connected with each other, and the number of connections grows very rapidly as the number of devices grows. This paper presents a vision sensor-based autonomous loading and unloading for network-based unmanned forklift where system components are connected to a shared CAN network. Functions such as image processing and control algorithm are divided into small tasks that are distributed over a number of microcontrollers with a limited computing capacity. And the experimental results show that proposed architecture can be an appropriate choice for autonomous loading in the unmanned forklift.
#unmanned autonomous forklift #network-based distributed control system #vision sensor #embedded control system #CAN(Controller Area Network)

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 무인지게차의 자율적재를 위한 요소기술
Ⅲ. 네트워크 기반 자율적재기능의 개발
Ⅳ. 무인 지게차의 자율적재 성능 평가
Ⅴ. 요약 및 결론
참고문헌

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [단행본] - M. P. Groover / 2007 / Automation, Production, Systems, and Computer-Integrated Manufacturing, 3rd Ed / Prentice Hall google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Tua Agustinus Tamba / 2009 / A Path Following Control of an Unmanned Autonomous Forklift / International Journal of Control, Automation, and Systems 7 (1) : 113 ~ 122 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - B. Touchton / 2006 / Perception and planning architecture for autonomous ground vehicles / Computer 39 (12) : 40 ~ 47 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - T. Berglund / 2010 / Planning smooth and obstacle-avoiding B-spline paths for autonomous mining vehicles / IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 7 (1) : 167 ~ 172 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - S. K. Gehrig / 2007 / Collision avoidance for vehiclefollowing systems / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 8 (2) : 233 ~ 244 google schola

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