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자료유형
학술저널
저자정보
김창부 (인하대학교) 조현석 (인하대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.15 No.3
발행연도
1998.3
수록면
157 - 167 (11page)

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#Biped walking machine(이족 보행 로봇) #Optimal control(최적 제어) #Optimum design(최적 설계) #Trajectory planning(궤적 계획) #Zero Moment Point(모멘트 제로 점)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이족 보행 로봇의 구조와 운동 방정식
3. 시간 분배의 최적 설계
4. 몸체부 운동의 최적 제어
5. 시뮬레이션 및 결과
6. 결론 및 고찰
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