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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.12
- 수록면
- 193 - 196 (4page)
이용수
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본 연구는 연마와 분진을 한꺼번에 해결하고자 로봇형 진공식 표면연마 머신(Robotic Vacuum Sweeping Machine)을 개발을 통하여 금속표면의 연마작업을 수행할 때 금속표면으로부터 탈피되는 각 종 이물질과 연마휠의 회전으로 발생되는 분진을 진공방식으로 집진하게 되고, 항상 작업자가 머신의 이동방향을 주시해야하는 불편함을 센서(카메라, 레이저 스캐너 등)를 부착하여 작업환경인식과 작업진행시 발생할 수 있는 돌발적 위험상황에 대처하기 위한 장애물 판단이 가능한 구조를 가진 진공식 표면 연마기를 소개하도록 한다. 연마로봇의 주행제어를 위한 방법으로 기구학적 자세 제어기에서 기준 속도명령을 생성할 때 퍼지 시스템을 이용하여 변화하는 기준 궤적을 기준 속도명령에 반영하여 실시간으로 적절하게 변화시킴으로써 위치제어성능을 개선할 수 있는 back-stepping 제어기 설계를 통한 기초적인 실험결과를 제시하였다.
목차
요약
1. 서론
II. 연마머신 시스템 구성
III. 모터제어기설계
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