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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
서재규 (한양대학교) 정호기 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2011년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2011.11
수록면
1,293 - 1,298 (6page)

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Obstacle detection based on v-disparity is one of the popular methods for detecting obstacles using a stereo camera. However, when applying this method to urban environments, v-disparity can severely be affected by buildings beside the roads. Therefore, this paper proposes a method to remove building surfaces from uv-disparity for enhancing the performance of vdisparity-based obstacle detection in urban environments. The proposed method first finds pixels consisting road surface and detects lanes to estimate the location of vanishing point. Then, u-disparity is divided into left and right parts according to the location of the vanishing point. Finally, building surfaces are detected and eliminated by estimating lines in each part of udisparity by using Hough transformation. Experimental results reveal that the uv-disparity with the proposed method more clearly shows obstacle regions compared to the uv-disparity without it.

목차

Abstract
1. 서론
2. Disparity Map 생성
3. v-disparity 기반 바닥 면 추정
4. u-disparity 기반 건물 면 추정
5. uv-disparity 기반 장애물 검출
6. 실험 및 결과 비교
4. 결론
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