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저자정보
김상현 (한양대학교) 이승희 (한양대학교) 이영옥 (한양대학교) 손영섭 (한양대학교) 정정주 (만도)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2011년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2011.11
수록면
1,408 - 1,414 (7page)

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Uncertainty and disturbance significantly affect lane keeping and lane changing control performance. A robust steering control method is proposed, using a state space disturbance observer. Unlike conventional disturbance compensation methods, the proposed state space disturbance observer requires no disturbance model or plant model inversion. Moreover, the disturbance observer is effective in compensating for transient disturbance inputs and thus more useful in improving lane keeping or changing control performance. Application results assure that the proposed robust steering control scheme is a very promising technique in achieving robust steering control performance.
#Autonomous vehicle(자율주행 차량) #Digital control system(디지털 제어 시스템) #State estimator(상태 추정기) #Disturbance observer(외란 관측기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량 동역학 모델
3. 상태 공간에서의 외란 관측
4. 시뮬레이션
5. 결론
References

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