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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
목성훈 (KAIST) 방효충 (KAIST) 유명종 (국방과학연구소)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第40卷 第2號
발행연도
2012.2
수록면
108 - 117 (10page)

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본 논문은 비선형 필터 기법에 따른 지형참조항법 성능 분석에 관한 연구를 수행하였다. 지형참조항법에 사용되는 기본 필터에는 확장 칼만 필터(EKF)가 있다. 본 연구는 EKF 원형 외에 반복형 EKF(IEKF), stochastic linearization(SL) 조건이 추가된 EKF-SL과 unscented Kalman Filter(UKF) 알고리듬을 소개한다. 또한, 연속적(sequential) 필터 외에 일괄적(batch) 필터 기법인 칼만 필터 무리(bank of Kalman filters)를 이용한 항법 기술도 비교군으로 추가하고 필터 간 항법 성능을 분석한다. 가상 궤적을 가진 항공기 시뮬레이션을 통해 초기위치 오차가 클 때도 강건한(robust) 필터로 stochastic linearization EKF가 선정되었으며, 다만 빠른 항법 해의 수렴이 요구될 때에는 칼만 필터 무리를 이용한 일괄적 필터가 효과적인 것으로 분석되었다.
#Terrain Referenced Navigation(지형 참조 항법) #Extended Kalman Filter(확장 칼만 필터) #Stochastic Linearization(최소자승법) #Unscented Kalman Filter(언센티드 칼만 필터) #Bank of Kalman Filters(칼만 필터 무리)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 스트랩다운 INS 오차모델 방정식
Ⅲ. 비선형 칼만 필터 기반 지형참조 항법 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (11)

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1. [학술지(정기간행물)] - Larry, D. H. / 1983 / Nonlinear Kalman Filtering Techniques for Terrain-Aided Navigation / IEEE Transactions on Automatic Control 28 (3) : 315 ~ 323 google schola 2. [학술대회논문] - Metzger, J. / 2005 / Sigma-Point Filter for Terrain Referenced Navigation / AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit google schola 4. [학술대회논문] - Bergman, N. / 1997 / Point-Mass Filter and Carmer-Rao Bound for Terrain-Aided Navigation / Conference on Decision & Control google schola 5. [학술대회논문] - 성창기 / 2011 / 지형참조항법을 위한 칼만 필터 배열의 부필터 패치 및 선택 알고리즘 / 춘계 항공우주학회 google schola 6. [학술대회논문] - Sunghoon, M. / 2011 / Performance Comparison of Nonlinear Estimation Techniques in Terrain Referenced Navigation / 11th International Conference on Control google schola

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