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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
민현홍 (지승) 유동상 (한경대학교) 김용태 (한경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제22권 제2호
발행연도
2012.4
수록면
198 - 204 (7page)

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로봇들의 협동 작업을 위해서는 다양한 환경에서 다른 로봇들을 인식하고 추적하는 기술이 요구된다. 본 논문에서는 코드북 모델과 스테레오 영상 처리를 이용하여 이동 로봇을 인식하고, 퍼지 제어기를 사용해 추적하는 이동 로봇 추적 제어 시스템을 제안한다. 먼저 코드북 모델을 사용하여 영상의 전경과 배경을 분리하였다. 분리된 전경에서 색상정보를 기반으로 관심영역을 구해내고, 스테레오 영상처리를 통해 얻은 깊이 영상을 기반으로 이동 로봇까지의 실제 거리를 추정한다. 각 거리에 따라 열림 및 닫힘 연산을 적용하고, 모듈형 로봇의 크기에 맞춰 라벨링을 통해 효과적으로 이동 로봇을 인식한다. 추출된 이동 로봇의 움직임에 따라 효과적인 추적을 위하여 스테레오 영상 처리를 통해 얻은 거리 정보와 로봇의 이동 정보를 이용해 퍼지 제어기를 설계하여 이동 로봇 추적 시스템을 제안하였다. 제안한 퍼지 추적 제어 시스템의 성능은 실제 이동 로봇의 추적 실험을 통하여 검증하였다.
#퍼지 제어 #추적 제어 #코드북 모델 #스테레오 영상 #이동 로봇 #Fuzzy Control #Tracking Control #Code-book Model #Stereo Image #Moving Robot

목차

요약

Abstract

1. 서론

2. 로봇 추적제어시스템의 구성

3. 이동 로봇 퍼지추적제어기 설계

4. 실험 및 결과

5. 결론 및 향후 연구

참고문헌





참고문헌 (13)

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2. [학술지(정기간행물)] - 조지승 / 2005 / Pan/Tilt 스테레오 카메라를 이용한 이동 물체의 강건한 시각추적 / 한국정밀공학회지 22 (9) : 77 ~ 84 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 황준연 / 2009 / VEHICLE DETECTION SYSTEM DESIGN BASED ON STEREO VISION SENSORS / International Journal of Automotive Technology 10 (3) : 373 ~ 379 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 고정환 / 2008 / 스트레오 비젼 시스템을 위한 표적물체의 배경 분리 / (사)디지털산업정보학회 논문지 4 (1) : 25 ~ 31 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - K. Kim / 2005 / Real-time foreground-background segmentation using codebook model / Real-Time Imaging 11 : 167 ~ 256 google schola 9. [학술대회논문] - I. Haritaoglu / 1998 / W4S: A real time system for detecting and tracking people in 2.5D / Proc of 5th European Conference on Computer Vision google schola

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