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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.4
- 수록면
- 225 - 231 (7page)
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본 논문에서는 접근 각도 개념을 이용하여 과소작동기 형태의 무인 수중 잠수정의 경로 추적 제어기 설계 방법을 제안한다. 과소 작동기 형태를 가지는 무인 수중 잡수정은 종 방향 추진력과 회전력에 의해 속도와 방향을 조절하나, 횡 방향 추진기가 없기 때문에 횡 방향에 대한 움직임을 제어 할 수 없다. 이러한 무인 수중 잠수정의 과소 작동기 문제를 해결하기 위하여 본 논문에서는 기준 경로에 대한 접근 각도 개념을 제안하고, 제안한 접근 각도를 이용하여 경로 추적 제어기를 설계한다. 이를 위해 동체 고정 좌표계에서 새로운 오차 방정식을 구하고, 리아푸노프 방법을 기반으로 경로 추적 제어기를 설계한다. 본 논문에서는 컴퓨터 시뮬레이션 통해 제안한 방법에 의해 설계된 제어기의 성능을 검증한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 무인 수중 잠수정의 모델
3, 접근 각도와 경로 추적 제어기 설계
4. 시뮬레이션 및 결과 고찰
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
F. A. Papoulias / 1995 / Hopf Bifurcation and Nonlinear Studies of Gain Margins in Path Control of Marine Vehicles / Applied Ocean Research 17(1):21~32
F. A. Papoulias / 1994 / Cross Track Error and Proportional Turning Rate Guidance of Marine Vehicles / Journal of Ship Research 38(2):123~132
J. M. Godhavn / 1998 / Nonlinear and Adaptive Backstepping Design for Tracking Control of Ships / International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 12(8):649~670
K. Y. Pettersen / 1996 / Exponential Stabilization for an Underactuated Surface Vessel / Proc. of Conference on Decision and Control :967~972
K. Y. Pettersen / 2001 / Underactuated Ship Tracking Control: Theory and Experiments / International Journal of Control 74(14):1435~1446
F. A. Papoulias / 1994 / Cross Track Error and Proportional Turning Rate Guidance of Marine Vehicles / Journal of Ship Research 38(2):123~132
J. M. Godhavn / 1998 / Nonlinear and Adaptive Backstepping Design for Tracking Control of Ships / International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 12(8):649~670
K. Y. Pettersen / 1996 / Exponential Stabilization for an Underactuated Surface Vessel / Proc. of Conference on Decision and Control :967~972
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