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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
박장성 (KAIST) 방효충 (KAIST)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2012년도 춘계학술대회
발행연도
2012.4
수록면
652 - 656 (5page)

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본 논문에서는 무인항공기의 상대항법을 목표로 영상 정보만으로 타겟 항공기의 상대위치 및 자세각을 추정할 때 최소자승법을 기반으로 한 알고리즘들 중에서 무인기의 자동 공중 급유에 사용되었던 Gaussi an Least Squares Differential Correction(GLSDC) 소개하고, 적용하여 사용 타겟의 상대위치와 자세를 추정하였다. 공중 급유에 적용된 알고리즘을 그대로 적용시 상대적인 자세나 위치의 변화가 큰 경우에 자세를 추정하지 못하는 문제가 발생한다. 이를 해결하기 위한 방법으로 영상평면상에서의 비콘의 위치만을 이용, 현시간에서 반복을 하기 위한 초기값을 만들어내어 적용하였다. 카메라 모델의 경우 Pin Hole 모델을 적용하였다. 구현 결과, 기존의 자동 공중 급유에 사용되었던 방법의 경우 전 시간과 현시간의 상대적인 변화가 큰 경우에 타겟의 상태를 추정하지 못하지만, 초기값을 현시간의 비콘의 위치로부터 추정한 값을 준 경우 상대적인 변화가 크더라도 잘 추정하는 것을 확인 할 수 있다.
#Gaussian Least Square Differential Correction #Vision-based relative navigation(영상기반 상대항법)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 결론
후기
참고문헌

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