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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
강한구 (한국해양연구원) 심형원 (한국해양연구원) 전봉환 (한국해양연구원) 이판묵 (한국해양연구원)
저널정보
한국해양환경·에너지학회 한국해양환경·에너지학회 학술대회논문집 2012년도 한국해양과학기술협의회 공동학술대회
발행연도
2012.5
수록면
1,711 - 1,714 (4page)

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The KORDI has launched a new project to develop multi-legged subsea robot, named CR200, for precise proximity exploration and precise underwater work in the shallow sea under 200m depth. In Ms project, a six-legged underwater robot is proposed for the both of seabed walking and. underwater working in the high tide and high turbidity environment The proposed robot uses two front legs as manipulators. This paper deals with ike design of robot arm combined with leg for the six-legged subsea robot. First, The kinematics structure and shapes of robot arm combined with leg are established. Second, the specific design is performed such as calculation of torque for joints and selections of motor, reduction gears, sensors, and motor controller. Finally, medianical designs were -performed using 2D and 3D CAD design tools. All of the design process will be presented in this paper

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 개념 설계
3. 세부 설계
4. 기구 설계
5. 결론
후기
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