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저자정보
심형원 (선박해양플랜트연구소) 전봉환 (선박해양플랜트연구소) 유승열 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
682 - 687 (6page)

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This paper describes the recent experiments on enhanced functions for underwater walking, exploration, and work of multi-legged seabed walking robot, Crabster(CR200), which was developed for precise seabed exploration and underwater works under coastal area with strong tidal current. The experiments were conducted in ocean engineering tank of KRISO and off the Taean Ma Island in west sea of Korea. In the experiments, we tested the waypoint tracking control for autonomous walking, the hula-hoop motion control for acquisition of high quality seabed image from scanning sonar, and the workspace control for precise underwater work using manipulator. In this paper, we present the results of the experiments to verify the performance of enhanced functions for precise exploration and work using CR200 in underwater environment.
#Multi-legged Robot(다관절 로봇) #Seabed Walking(해저 보행) #Underwater Exploration(수중 탐사) #Underwater Work(수중 작업)

목차

Abstract
1. 서론
2. 다관절 해저로봇 크랩스터 개요
3. 정밀 탐사 및 작업 기능 시험
4. 결론
참고문헌

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