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조영래 (한국과학기술원) 이길호 (한국과학기술원) 조성호 (한국과학기술원) 신인식 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제5호
발행연도
2012.5
수록면
419 - 425 (7page)

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This paper presents an approach to implement the behaviors of multi-robots responding to user’s input characters. The robots are appropriately displaced to express any input characters. Using our method, any user can easily and friendly control multi-robots. The responses of the robots to the user"s input are intuitive. We utilize the centroidal Voronoi algorithm and the continuous-time Lloyd algorithm, which have popularly been used for the optimal sensing coverage problems. Collision protection is considered to be applied for real robots. LED sensors are used to identify positions of multi-robots. Our approach is evaluated through experiments with five mobile robots. When a user draw alphabets, the robots are deployed correspondingly. By checking position errors, the feasibility of our method is validated.
#multi-robot #centroidal Voronoi tessellation #density function #mobile robot #localization

목차

Abstract
I. 서론
II. 모바일 로봇들 위치 결정
III. 제어기
IV. 로봇의 위치 추정
V. 실험 결과
VI. 결론
참고문헌

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - J. Sletzer / 2001 / Cooperative Localization and control for multirobot manipulation / International Conference on Intelligent Robots and Systems 2 : 631 ~ 636 google schola 2. [학술대회논문] - D. Vallejo / 2009 / A multi-agent architecture for multi-robot surveillance / Proceeding of International Conference on Computational Collective Intelligence 5796 : 266 ~ 278 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - M. N. Rooker / 2007 / Multi-robot exploration under the constraints of wireless networking / Control Engineering Practice 15 (4) : 435 ~ 445 google schola 4. [학술대회논문] - R. N. Lass / 2007 / A decentralized approach to the art gallery problem / Proceeding of the 17th Fall Conference on Computational Geometry : 81 ~ 82 google schola 5. [학술대회논문] - W. Li / 2005 / Distributed cooperative coverage control of sensor networks / Proceeding of the IEEE Conference on Decision and Control : 2542 ~ 2547 google schola

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