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김태연 (충남대학교) 정하영 (충남대학교) 유준 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 제7회 국방기술 학술대회(상)
발행연도
2011.7
수록면
463 - 471 (9page)

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This paper presents a method for an indoor SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) using a low-cost depth camera. The related equation between the output of the depth camera and the distance is derived experimentally and the color image ins matched with the depth image by geometric calibration method. From the color image, SIFT(Scale Invariant Feature Transform) features are extracted and the conventional EKF(Extended Kalman Filter) based SLAM is conducted. Experimental results in indoor corridor are shown to evaluate the performance of the presented method.

목차

Abstract
1. 서론
2. 저가형 깊이 카메라 보정
3. 동시 지도작성 및 위치추정
4. 실험결과
5. 결론
참고문헌

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