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김동엽 (연세대학교) 최혁두 (연세대학교) 황재필 (연세대학교) 김은태 (연세대학교) 김영욱 (전자부품연구원)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2009년도 추계학술대회 학술발표논문집 제19권 제2호
발행연도
2009.12
수록면
74 - 76 (3page)

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본 논문은 이동로봇이 실내 환경에서 슬램(SLAM)을 수행함에 있어서, 최근 각광을 받고 있는 천장 시야 기반 지도구축 및 위치인식(이하 CV SLAM)에 대한 방법을 제시한다. 사무실이나 백화점의 복도나 마트 같은 대량생산된 조명설비나 스피커, 화재경보기가 설치된 곳들은 SLAM의 관점에서 봤을 때 천장에 원형 특이점이 풍부하게 ... 전체 초록 보기
#vision-based SLAM #ceiling vision SLAM #circular feature #mobile robot #FastSLAM

목차

요약
1. 서론
2. 관련 연구
3. 원형 특이점을 이용한 SLAM
4. 실험 및 결과고찰
5. 결론
참고문헌

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