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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
탁명환 (군산대학교) 주영훈 (군산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제8호
발행연도
2012.8
수록면
725 - 730 (6page)

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In this paper, we propose the localization algorithm for the cooperative behavior of the swarm robots based on WSN (Wireless Sensor Network). The proposed method is as follows: First, we measure positions of the L-bot (Leader robot) and F-bots (Follower robots) by using the APIT (Approximate Point In Triangle) and the RSSI (Received Signal Strength Indication). Second, we measure relative positions of the F-bots against the pre-measured position of the L-bot by using trilateration. Then, to revise a position error caused by noise of the wireless signal, we use the particle filter. Finally, we show the effectiveness and feasibility of the proposed method though some simulations.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 무선 센서 네트워크 기반 군집 로봇 시스템의 위치 측정
Ⅲ. 파티클 필터를 이용한 측위 오차 최소화
Ⅳ. 시뮬레이션 및 결과 고찰
Ⅴ. 결론
참고문헌

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