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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
탁명환 (군산대학교) 주영훈 (군산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제8호
발행연도
2012.8
수록면
725 - 730 (6page)

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In this paper, we propose the localization algorithm for the cooperative behavior of the swarm robots based on WSN (Wireless Sensor Network). The proposed method is as follows: First, we measure positions of the L-bot (Leader robot) and F-bots (Follower robots) by using the APIT (Approximate Point In Triangle) and the RSSI (Received Signal Strength Indication). Second, we measure relative positions of the F-bots against the pre-measured position of the L-bot by using trilateration. Then, to revise a position error caused by noise of the wireless signal, we use the particle filter. Finally, we show the effectiveness and feasibility of the proposed method though some simulations.
#swarm robots #leader robot #follower robot #cooperative behavior #WSN (Wireless Sensor Network) #Ad-Hoc network #APIT (Approximate Point In Triangle) #RSSI (Received Signal Strength Indication) #trilateration

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 무선 센서 네트워크 기반 군집 로봇 시스템의 위치 측정
Ⅲ. 파티클 필터를 이용한 측위 오차 최소화
Ⅳ. 시뮬레이션 및 결과 고찰
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - D. M. Stipanovic / 2007 / Cooperative avoidance control for multi-agent systems / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 129 : 699 ~ 707 google schola 2. [학술대회논문] - C. Alippi / 2006 / A RSSI-based and calibrated centralized localization technique for wireless sensor networks / Proc. of the Fourth Annual IEEE International Conference on Pervasive Computing and Communications Workshops : 1 ~ 5 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - N. Bulusu / 2000 / GPS-less lowest outdoor localization for very small devices / IEEE Personal Communications Magazine google schola 4. [학술대회논문] - D. Niculescu / 2001 / Ad Hoc positioning system (APS) / IEEE Globecom '01 google schola 5. [학술대회논문] - T. He / 2003 / Range-free localization schemes for large scale sensor networks / Proc. of the 9th Annual International Conference on Mobile Computing and Networking : 81 ~ 95 google schola

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