모바일 로봇 자세 안정화를 위한 칼만 필터 기반 센서 퓨전

장태호; 김영식; 경민영; 이현빈; 윤동환

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 장태호 (한밭대학교) 김영식 (한밭대학교) 경민영 (한밭대학교) 이현빈 (한밭대학교) 윤동환 (한밭대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제40권 제8호 (통권 제371호)

발행연도: 2016.8

수록면: 703 - 710 (8page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

로보틱스 연구에서, 모바일 로봇의 모션 제어를 위해서는 로봇의 실제 위치를 정확히 추정하는 것이 중요하다. 이를 위해 본 연구에서는, 두 개의 서로 다른 센서 데이터를 칼만필터로 융합하여 로봇의 위치인식을 개선하는 연구를 진행한다. 칼만필터로 융합한 두 개의 센서 측정값은 카메라 영상으로부터 측정된 모바일 로봇의 전역(global) 위치 좌표(x, y)값과 모바일 로봇 바퀴에 부착된 엔코더로부터 측정된 로봇의 직선 및 각속도 값이다. 다음으로 칼만필터로부터 계산된 모바일 로봇의 위치값을 모바일 로봇의 자세 안정화에 피드백하여 모션 제어의 퍼포먼스를 향상시켰다. 최종적으로 논문에서 제안한 센서융합 위치인식 기술과 모션제어기를 실제 로봇에 적용하여 실험적으로 검증하였다. 또한 모션제어에 단일 센서를 피드백으로 사용한 경우와 칼만필터로 융합한 위치 값을 사용한 경우를 비교하므로 칼만필터 기반 센서 융합 기술을 사용한 경우의 퍼포먼스 향상을 확인하였다.

#Kalman Filter(칼만 필터) #Mobile Robot(모바일 로봇) #Vision System(비전 시스템) #Posture Stabilization(자세 안정화)

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

[학술지(정기간행물)] - 이석 / 2015 / IEEE ICRA 2011~2014년 논문을 활용한 로봇 및 제어자동화 분야 연구동향 분석 (1) / 한국정밀공학회지 32 (3) : 233 ~ 241

[학술지(정기간행물)] - Kim Y. / 2007 / Path Manifoldbased Kinematic Control of Wheeled Mobile Robots Considering Physical Constraints / The International Journal of Robotics Research 26 : 955 ~ 975

[학술대회논문] - Kim, Y. / 2008 / Kinematic Motion Control of Wheeled Mobile Robots Considering Curvature Constraints / Robotics and Automation, 2008. ICRA 2008. IEEE International Conference on 2008 : 2527 ~ 2532

[학술대회논문] - Hwang, W. / 2010 / Vision Tracking System for Mobile Robots Using Two Kalman Filters and a Slip Detector / Control Automation and Systems (ICCAS), 2010 International Conference on : 2041 ~ 2046

[학술대회논문] - Lee, J. G. / 1987 / Advanced Kalman Filter - A Survey : 464 ~ 469

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

장태호

소속기관 한밭대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 23 이용수 1,991

김영식

소속기관 대구경북과학기술원

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 1% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 198 이용수 15,343

경민영

소속기관 한밭대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 전자공학

논문수 5 이용수 1,318

이현빈

소속기관 경희대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 10% 공학 > 전기전자공학 > 전자공학 TOP 10%

논문수 40 이용수 3,932

윤동환

소속기관 한밭대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 5 이용수 863

이 논문과 함께 이용한 논문

칼만-버쉬 필터 이론 기반 미분 신경회로망 학습

조현철 , 김관형 제어로봇시스템학회 논문지 2011 .08

로봇의 자세 및 진동제어를 위한 칼만 필터 기반 다중 센서 데이터 융합 방법

송민근 , 박영진 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2008 .04

쿼드로터 무인항공기를 위한 광류 센서와 가속도계의 속도 상보 필터 설계

정연득 , 최형식 , 정성구 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015 .11

저가 센서를 이용한 쿼드로터의 고도 제어 시스템 설계

정연득 , 정성구 , 유혁 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015 .11

무인항공기의 실내비행을 위한 2.5차원 자기위치추정기반 항법연구 및 비행실험

조성욱 , 정연득 , 심현철 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015 .11

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2017-550-001019898

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (9)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)