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저자정보
김민영 (경북대학교) 안상태 (국방과학연구소) 조형석 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제4호
발행연도
2010.4
수록면
381 - 390 (10page)

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This paper describes a procedure of the map-based localization for mobile robots by using a sensor fusion technique in structured environments. A combination of various sensors with different characteristics and limited sensibility has advantages in view of complementariness and cooperation to obtain better information on the environment. In this paper, for robust self-localization of a mobile robot with a monocular camera and a laser structured light sensor, environment information acquired from two sensors is combined and fused by a Bayesian sensor fusion technique based on the probabilistic reliability function of each sensor predefined through experiments. For the self-localization using the monocular vision, the robot utilizes image features consisting of vertical edge lines from input camera images, and they are used as natural landmark points in self-localization process. However, in case of using the laser structured light sensor, it utilizes geometrical features composed of corners and planes as natural landmark shapes during this process, which are extracted from range data at a constant height from the navigation floor. Although only each feature group of them is sometimes useful to localize mobile robots, all features from the two sensors are simultaneously used and fused in term of information for reliable localization under various environment conditions. To verify the advantage of using multi-sensor fusion, a series of experiments are performed, and experimental results are discussed in detail.
#sensor fusion #mobile robot localization #laser vision sensor #monocular vision #environmental features

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 주행 환경에서의 환경 특징치 추출
Ⅲ. 단일 센서를 이용한 이동 로봇의 위치 추정
Ⅳ. 센서 정보의 융합
Ⅴ. 위치 추정 실험
Ⅵ. 결론
참고문헌

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