누적된 거리정보를 이용하는 저가 IR 센서 기반의 위치추정

최윤규; 송재복

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최윤규 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제8호

발행연도: 2009.8

수록면: 845 - 850 (6page)

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Localization which estimates a robot’s position and orientation in a given environment is very important for mobile robot navigation. Although low-cost sensors are preferred for practical service robots, they suffer from the inaccurate and insufficient range information. This paper proposes a novel approach to increasing the success rate of low-cost sensor-based localization. In this paper, both the previous and the current data obtained from the IR sensors are used for localization in order to utilize as much environment information as possible without increasing the number of sensors. The sensor model used in the monte carlo localization (MCL) is modified so that the accumulated range information may be used to increase the accuracy in estimating the current robot pose. The experimental results show that the proposed method can robustly estimate the robot’s pose in indoor environments with several similar places.

#mobile robot #localization #MCL(Monte Carlo Localization) #virtual IR sensor

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최윤규

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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송재복

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 0.5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 0.5%

논문수 352 이용수 35,412

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