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김성환 (인하대학교) 조성범 (인하대학교) 박상혁 (인하대학교) 김도완 (인하대학교) 유창경 (인하대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제2호
발행연도
2012.2
수록면
87 - 93 (7page)

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In this paper, a formation guidance method for UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) to simulate the formation flight of birds proposed. The proposed method solves all issues of approaching for formation, formation keeping, and scarce chance to be collided with each UAV during formation process. Also, we design the feedforward controller to compensate the change of speed and heading for maneuvering of the leader UAV and the feedback controller to consider the response lag of the system. The stability and performance of the proposed controller is verified via numerical simulations of the full 6-Dof model of UAV.
#swam flight #autonomous formation flight #formation guidance law #feed-forward control #feed-back linearization #LQRtechnique #UAV

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 편대 유도기법 제어기 설계
Ⅲ. 수치 시뮬레이션
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - E. Wagner / 2002 / Flight test results of close formation flight for fuel savings / AIAA Atmospheric Flight Mechanics Conference : 2002 ~ 4490 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - M. Pachter / 2001 / Tight formation flight control / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 24 (2) : 246 ~ 254 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 김도명 / 2009 / 무인항공기의 Leader-Follower 편대비행을 위한 수정된 비선형 유도법칙 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15 (1) : 8 ~ 14 dbpia 6. [학술지(정기간행물)] - 심현철 / 201103 / Autonomous Formation Flight Test of Multi-Micro Aerial Vehicles / JOURNAL OF INTELLIGENT ROBOTIC SYSTEMS 61 (1-4) : 321 ~ 337 google schola 9. [학술지(정기간행물)] - P. Campoy / 2009 / Computer vision onboard UAVs for civilian tasks / Journal of Intelligent and Robotic Systems 54 (1) : 105 ~ 135 google schola

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